Thiết kế bộ điều khiển pid

Home › Giới Trẻ

Phương pháp vật dụng hai không nên đến quy mô toán học của đối tượng nhưng chỉ vận dụng cho một số trong những lớp đối tượng nhất định.

Bạn đang xem: Thiết kế bộ điều khiển pid

1. Phương thức Zieger-Nichols thứ nhất: cách thức này nhằm xác định các tham số K p. , K I , K D mang lại bộ điều khiển và tinh chỉnh PID trên cơ sở giao động hàm truyền đạt thành khâu quán tính bậc nhất (1) nhằm hệ kín nhanh chóng về chế độ xác lập cùng độ vượt điều chỉnh không thực sự 40%...


*

Thiết kế bộ tinh chỉnh PID thi công Bộ Điều Khiển PIDZiegler với Nichols đưa ra hai phương thức thực nghiệm để khẳng định tham số cỗ điềukhiển PID.Phương pháp thứ nhất dùng quy mô xấp xỉ cửa hàng tính hàng đầu có trễ của đốitượng điều khiển: T sG(s)  ke delay (1) 1 TsPhương pháp lắp thêm hai không nên đến mô hình toán học của đối tượng người tiêu dùng nhưng chỉ áp dụngcho một số lớp đối tượng người tiêu dùng nhất định. 1. Phương thức Zieger-Nichols đồ vật nhất:Phương pháp này nhằm xác minh các thông số K p. , K I , K D cho bộ điều khiển và tinh chỉnh PID trên cơsở xê dịch hàm truyền đạt thành khâu cửa hàng tính hàng đầu (1) để hệ bí mật nhanh giường về chếđộ xác lập với độ vượt điều chỉnh không thực sự 40%Đặc tính động học:Ở đây ta vẫn mô rộp với đưa thiết giao động hàm truyền của khối hệ thống là:Lưu Như Hòa – ĐKTĐ – KSTN – K50 1Thiết kế bộ điều khiển và tinh chỉnh PID 6.25 13.5sG (s)  e 12.5s  1(Trên thực tiễn các thông số kỹ thuật Tdelay , T , k được xác định từ sệt tính động học của hệ hở)Nếu chọn những tham số cho bộ tinh chỉnh PID theo cách thức Z-N -1 thì ta có: T Kp T .K KP   0.1481 , K I   0.0055 , K D  delay p  1 kTdelay 2Tdelay 2 2. Phương pháp Zieger-Nichols máy hai:Phương pháp Zieger-Nichols máy hai 1( t ) y( t ) _ k G  sPhương pháp này nắm bộ điều khiển và tinh chỉnh PID vào hệ bí mật bằng bộ khuyếch đại,sau đó tăng kcho đến lúc hệ nằm tại biên giới ổn định tức là hệ bí mật trở thành khâu dao động điềuhòa.Lúc kia ta bao gồm Kgh và chu kỳ luân hồi của giao động đó là Tgh.Tham số mang đến bộ điều khiển PIDchọn theo bảng sau:Lưu Như Hòa – ĐKTĐ – KSTN – K50 2Thiết kế bộ tinh chỉnh PID bộ điều Kp Ti Td khiển p. 0,5*Kgh ∞ 0 PI 0,45* Kgh 1 0 * Tgh 1.2 PID 0,6*Kgh 0,5*Tgh 0,125*Tgh>> =pade(13.5,3);>> sys=tf(6.25,<12.5 1>)*tf(num_delay,den_delay)Transfer function: -6.25 s^3 + 5.556 s^2 - 2.058 s + 0.3048-----------------------------------------------------12.5 s^4 + 12.11 s^3 + 5.004 s^2 + 0.9389 s + 0.04877>> rlocus(sys);>> =rlocfind(sys)Select a point in the graphics windowselected_point = 0.0000 + 0.1521ik = 0.3438p = -0.3985 + 0.6092i -0.3985 - 0.6092i -0.0000 + 0.1523i -0.0000 - 0.1523iLưu Như Hòa – ĐKTĐ – KSTN – K50 3Thiết kế bộ tinh chỉnh và điều khiển PID Root Locus 1.5 1 0.5 Imaginary Axis 0 ­0.5 ­1 ­1.5 ­0.5 0 0.5 1 1.5 2 Real Axis 1.6 1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 ­0.2 0 50 100 150Lưu Như Hòa – ĐKTĐ – KSTN – K50 4Thiết kế bộ điều khiển và tinh chỉnh PID>> = margin(k*sys)Gm = 1.0006Pm = 0.1256Wg = 0.1523Wp = 0.1521>> Tgh=2*pi/WgTgh = 41.2662Chọn tham số đến bộ tinh chỉnh và điều khiển PID ta có: KK p.  0.6* Kgh  0.2063 , K I  p.  0.01 , K D  K pTD  1.0640 TILưu Như Hòa – ĐKTĐ – KSTN – K50 5Thiết kế bộ điều khiển và tinh chỉnh PID 1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0 đôi mươi 40 60 80 100 120 140 160 180 200 3.

Xem thêm: Cập Nhật 101 Các Mẫu Biển Quảng Cáo Tóc Đẹp Đến Khó Tin, 15 Mẫu Biển Quảng Cáo Tóc Đẹp Ngất Ngây

Phương thức dựa vào đk tối ưu chuẩn chỉnh H 2 :  2Chỉ tiêu về tối ưu là  e (t )  min 0Lưu Như Hòa – ĐKTĐ – KSTN – K50 6Thiết kế bộ tinh chỉnh và điều khiển PIDfunction = run_pid() >>pid_model;pid0 = <0.2063 0.01 1.0640>;options = optimset("LargeScale","off","Display","iter",... "TolX",0.0001,"TolFun",0.0001);pid = lsqnonlin(

Bài viết liên quan :